전동지게차용 Bang-Bang 제어기 개발

Abstract

직류전동기를 Bang-Bang제어와 PI제어를 이용하여 연구하였다. Bang -Bang 제어기는 Fig. 3.4와 Fig. 3.5에서 같이 성능 면에서는 등분수를 크게 하는 것이 좋은 특징을 나타낸다. 그러나 Maximum Overshoot는 PI제어기 보다는 떨어지지만 등분수 증가에 따라 일정량이 감소하였다. Bang-Bang 제어기와 정상상태 오차가 거의 나타나지 않는 PI제어기도 정착시간 면에서 비교하면 전류명령치가 낮을 때에는 정착시간이 1초 이상이나 명령치가 높을 때에는 정착시간은 4초 이상이고 더 높으면 정착시간은 7초 이상이 되어 최적의 성능을 낼 수 없기 때문에 속응성이 Bang-Bang제어기 보다 떨어짐을 알 수 있다. 따라서 Bang-Bang제어기는 PI제어기보다 리플 면과 정밀한 제어에서 뛰어난 성능을 나타내며, 속응성이 우수함을 이번 연구에서 알 수 있었다.

Generally, PID control has been used for Torque, Speed control and stability, and the same character of DC Motor has been researched on actively for the stable driving and the correct speed control. This study shows the possibility of the high efficient speed control with fuzzy controller using individual moving mean method for the strong control and the stable speed control by research. The DC Motor has strong characteristics in the speed response, the system parameters variations and the external influence and is used as the speed controller with its good starting torque in the distributing industry. The gains of PID controllers will have the good control response characters if they will be selected properly. But the DC series winding motor have the non-linear control character in the real system, it is difficult to get the very good control response. In order to fet rid of this problem, this paper suggested the current controller(Bang-Bang controller) of the electric fork lift.