현가장치 기구 재구성에 의한 6x6로봇차량의 기동성안정화
- Alternative Title
- Mobility Stabilization of A 6×6 Robot Vehicle by Suspension Kinematics Reconfiguration
- Abstract
- Future battlefield or disaster area missions will use unmanned robot vehicle(robot vehicle) to perform tasks in rough terrains. Working in such conditions, a robot vehicle could become trapped due to loss of wheel traction, or even tip-over.
In this paper, new robot vehicle suspension system has developed which reconfigures its orientation to improve tip-over stability and ground traction. Robot vehicle stability is enhanced by Force-Angle Stability theory which considers variety of dynamic effects.
To evaluate robot vehicle stability, the stability performance index was proposed which is a function of suspension arm angle . If the stability performance value has a minimum , the robot vehicle has maximum stability. Mobility performances were simulated by using ADAMS and MATLAB/Simulink. The simulation results show significant improvements in the vehicle stability on rough terrains.
- Issued Date
- 2008
- Awarded Date
- 2008. 2
- Type
- Dissertation
- Publisher
- 부경대학교 대학원
- Alternative Author(s)
- Lee, Ji-Woong
- Affiliation
- 부경대학교 대학원
- Department
- 대학원 기계공학부지능기계공학전공
- Advisor
- 백운경
- Table Of Contents
- Abstract = viii
1. 서론 = 1
1.1 연구배경 및 동향 = 1
1.2 연구목적 및 범위 = 5
2. 로봇차량의 동역학 모델 = 6
2.1 로봇차량의 ADAMS 모델 = 6
2.1.1 ADAMS 프로그램의 개요 = 6
2.1.2 차체모델링 = 7
2.1.3 현가암 및 스프링/댐퍼 모델링 = 8
2.2 타이어 모델링 = 11
2.3 로봇차량 동역학 파라미터 요약 = 13
3. 로봇차량 안정성의 이론적 배경 = 15
3.1 정정적 안정성 여유 이론 (Static stability margin theory) = 15
3.2 에너지 안정성 여유 이론(Energy stability margin theory) = 19
3.2.1 로봇차량 무게중심의 최적 위치해석 = 20
3.3 힘-각도 안정성 이론(Force-Angle Stability Margin theory) = 25
3.3.1 2차원 평면에서의 FASM의 정의 = 25
3.3.2 3차원 공간에서의 FASM 정의 = 27
4. 로봇차량의 안정성 시뮬레이션 = 30
4.1 로봇차량의 정적 안정계수 = 30
4.1.1 로봇차량의 전복 안정성 = 30
4.1.2 로봇차량의 정적 에너지 안정성 여유 = 30
4.2 ADAMS와 MATLAB/Simulink를 이용한 통합 시뮬레이션 환경 = 32
4.2.1 로봇차량의 tip-over축과 안정성 평가지수의 정의 = 33
4.3 시뮬레이션을 통한 FASM의 검증 = 37
4.3.1 로봇차량의 횡경사로 주행 시뮬레이션 = 37
4.3.2 로봇차량의 종경사로 주행 시뮬레이션 = 43
4.3.3 로봇차량의 복합노면 주행 시뮬레이션 = 46
4.3.4 외력에 대한 로봇차량의 안정성 시뮬레이션 = 50
5. 요약 및 결론 = 55
5.1 연구결과 요약 = 55
5.2 결론 = 56
참고 문헌 = 57
- Degree
- Master
- Appears in Collections:
- 대학원 > 기계공학부-지능기계공학전공
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