마그네틱 센서를 이용한 융합형 앱솔루트 엔코더 알고리즘

Abstract

본 논문에서는 광학식 엔코더와 마그네틱 엔코더를 융합하여 정밀도가 매우 높은 소형의 앱솔루트 엔코더 알고리즘을 제안한다. 광학식 엔코더는 슬리트에 위치정보가 기록되어 있어 매우 높은 정밀도를 실현 할 수 있지만 소형화를 실현하는데 어려움이 있다. 반면 마그네틱 엔코더는 자기장을 마그네틱 센서에서 읽어와 위치정보를 획득하기 때문에 소형화는 가능하지만 높은 정밀도를 실현하기가 어렵다. 이러한 마그네틱 엔코더에서 발생하는 오차를 선형 테이블 보상기법을 적용하여 광학식 엔코더와 같은 정밀도를 가질 수 있도록 하였다. 결국, 초기 절대위치 정보는 마그네틱 센서를 이용하여 획득하고 이때 발생하는 오차는 선형테이블 보상기법을 이용하여 오차를 보상 한다. 이 후 광학식 엔코더에서 고속회전, 고분해능, 고정도 위치정보를 획득하여 절대 위치를 구할 수 있도록 알고리즘을 제안하였다.

In this paper, the fusion of optical encoders and magnetic encoders offer very high precision absolute encoder algorithms with small size. Optical encoder can realize a very high accuracy using location information recorded in the slit. But it is hard to make it small. On the other hand, magnetic encoder can be miniaturized because it uses magnetic sensor which reading location information but it doesn’t realize high accuracy This magnetic Encoder can take high accurate location information on compensating errors generated by magnetic Encoder with applying linear table Compensation Scheme as optical encoders can do. As a result, the initial absolute position information is obtained by using magnetic sensor and then error generated by magnetic sensor can be compensated by applying a Linear table Compensation Scheme Consequently, this paper proposes the algorithm which obtains location information calculated on high-speed rotation, high resolution and accuracy obtained by the optical encoder