초음파 센서를 이용한 청소로봇의 지도 작성 및 주행 알고리즘 개발에 관한 연구
- Alternative Title
- The Research on Developing Traveling Algorithm and Mapping of Cleaning Robot Using Ultrasonic Sensor
- Abstract
- It is not effective to use a high price equipment to get information about working space or to clean working space without a regular direction, because cleaning work is usually done repeatedly in working space. This paper proposes cleaning algorithm using "Dead Reckoning" and "Center of Area" technique. Also our cleaning robot is equipped with the low price ultrasonic sensors without using the high price sensors that is usually used to achieve effective cleaning work. In chapter 1, 2, this paper deals with comparison and analysis of the tendency and the functions of the commercialized cleaning robots. The chapter 3 deals with simulation of cleaning and traveling algorithm. The chapter 4, 5, describes the construction of cleaning robot system for experiment and results of experiment that stated at this paper.
- Issued Date
- 2008
- Awarded Date
- 2008. 8
- Type
- Dissertation
- Publisher
- 부경대학교 산업대학원
- Alternative Author(s)
- Ma, Beom-Seok
- Affiliation
- 부경대학교 산업대학원
- Department
- 산업대학원 기계공학과
- Table Of Contents
- 제1장 서론 = 1
1.1 상용 청소로봇의 연구동향 = 1
1.2 본 논문의 제안 = 2
제2장 상용 청소로봇의 비교 분석 = 2
2.1 시스템 구성 = 3
2.1.1 하드웨어 = 3
2.1.2 소프트웨어 = 4
2.2 기능별 비교 분석 = 6
2.2.1 청소기능 = 7
2.2.2 장애물감지 및 주행기능 = 7
2.2.3 자동충전 기능 = 8
2.2.4 자기위치 인식기능 = 9
2.3 제품별 비교 분석 = 9
2.3.1 룸바(ROOMBA)570 = 10
2.3.2 로웰 Basic = 11
2.3.3 아이클레보프리 = 12
2.3.4 유봇 = 13
2.3.5 로보킹 V-R4200 = 14
2.3.6 삼성하우젠 RS62H = 15
2.3.7 카처 RC3000 = 16
2.3.8 트릴로바이트2.0 = 17
2.3.9 오토로 = 18
2.4 상용의 청소 알고리즘 분석 = 18
2.4.1 랜덤 주행방식 = 18
2.4.2 지그재그 주행방식 = 18
2.4.3 랜덤-벽면추종 주행방식 = 19
2.4.4 맵핑 주행방식 = 19
제3장 청소로봇의 주행알고리즘과 시뮬레이션 = 19
3.1 주행알고리즘 = 21
3.2 주행(Navigation) = 22
3.3 지도작성 = 23
3.3.1 특징점 추출방법 = 25
3.4 시뮬레이션 = 25
제4장 청소로봇의 시스템 개발 = 29
4.1 로봇 프레임 설계 = 29
4.2 구동부 설계 = 30
4.3 센서부 설계 = 31
4.3.1 초음파센서 = 33
4.3.2 적외선센서 = 33
4.4 통신부 설계 = 33
4.4.1 SPI 통신 = 34
4.5 제어기 설계 = 35
4.5.1 Master Controller = 35
4.5.2 Slave Controller = 36
4.5.3 초음파센서의 적용 = 37
4.6 청소로봇의 위치제어 = 39
제5장 실험결과 = 40
5.1 프로그래밍 = 40
5.2 실험결과 = 43
제6장 결론 = 43
참고문헌 = 44
- Degree
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